Penerapan Trajectory Polynomial dan Inverse Kinematics Untuk Pengaturan Langkah Berjalan Robot Humanoid

Abstract

Robot humanoid adalah robot yang memiliki struktur menyerupai manusia dimana robot tersebut memiliki kontruksi kepala, badan, tangan dan kaki. Robot humanoid tersebut sering mengikuti sebuah event perlombaan yang diadakan oleh Kementrian Riset dan Teknologi Perguruan Tinggi. Salah satu event perlombaan yang diadakan ialah Kontes Robot Seni tari Indonesia (KRSTI). Pada perlombaan KRSTI, robot yang digunakan sering terjatuh dikarenakan kondisi dari bentuk permukaan lintasan KRSTI memiliki tekstur yang tidak rata atau bergelombang, sehingga dapat mengurangi poin penilaian. Berdasarkan permasalahan tersebut robot diharuskan dapat berjalan menggunakan pola melangkah yang stabil. Oleh karena itu pada perancangan sistem robot akan menerapkan metode trajectory polynomial dan inverse kinematics, sehingga pada kaki robot dapat bergerak mengikuti walking trajectory dalam koordinat kartesian untuk menghasilkan pola langkah barjalan. Dari hasil percobaan kaki robot menuju ke titik koordinat didapatkan nilai ketepatan pada kaki kanan sumbu X memiliki error rata-rata sebesar ????, ???? %, dan sumbu Y memiliki error ratarata ????, ???? % . Kemudian hasil ketepatan untuk kaki kiri pada sumbu X memiliki error rata-rata sebesar ????, ???? %, dan sumbu Y memiliki error rata-rata sebesar ????, ???? %.