Perancangan Sistem Kemudi Ackerman untuk Carlike Mobile Robot Roda 4

Abstract

Berkembangnya pendidikan robotika ditandai dengan hadirnya beragam robot edukasi di pasaran. Namun, sebagian besar robot edukasi yang beredar di pasaran memberikan pendidikan pemrograman yang lebih besar dibanding aspek mekanika dan aspek elektronika. Oleh karena itu, pada penelitian ini dirancang sebuah purwarupa robot edukasi dengan aspek mekanika yang lebih besar daripada aspek pemrogramannya. Pada artikel ini akan dipaparkan, proses perancangan robot edukasi dengan sistem kemudi Ackerman dan penggerak roda belakang diferensial. Proses perancangan robot diawali dengan melakukan perhitungan parameter yang dibutuhkan, dilanjutkan proses perancangan menggunakan perangkat lunak Solidwork dan dilanjutkan dengan pembuatan purwarupa fisik robot. Robot edukasi ini terdiri dari empat buah roda, sebuah sistem kemudi Ackerman, sistem penggerak diferensial, kontroler, aktuator motor brushless dan servo, serta beberapa sensor. Robot edukasi yang berhasil dibangun pada perancangan ini memiliki spesifikasi panjang wheelbase 250mm, lebar robot 165mm, radius putar robot sebesar 104,45mm dan rasio gigi gardan robot 1 : 0,375.