Penyelesaian Kinematika Balik pada Posisi dan Orientasi End Effector Robot Open Manipulator-X dengan Neural Network

Abstract

Robot manipulator merupakan bukti dari perkembangan teknologi otomasi di era 4.0 saat ini, Robot yang memiliki 4 degree of freedom (DoF) dalam pergerakannya merupakan salah satu sistem yang biasa digunakan untuk mengefisiensi dan mengurangi resiko kecelakaan pada dunia Industri. Namun, pada penyelesaian kinematika balik robot manipulator terdapat permasalahan dimana terdapat multi solution dalam mendapatkan nilai sudut keluaran pada setiap joint. Oleh sebab itu, Penelitian ini bertujuan untuk menyelesaikan permasalahan kinematika balik tersebut menggunakan metode neural network menggunakan Robot Open Manipulator-X. Penelitian ini dilakukan dengan pengambilan dataset dengan kinematika maju, perancangan model neural network dengan melakukan pengujian pada jumlah neuron, hidden layer, dan learning rate, serta pembuktian dengan pengujian titik dari hasil neural network pada robot melalui simulasi pada gazebo dan real plant. Hasil dari peneletian ini yaitu metode neural network dapat menemukan single solution sebagai penyelesaian kinematika balik untuk Robot Open Manipulator-X dengan rata-rata error posisi dan orientasi sebesar (0.36 ± 0.06) cm dan (3.224±2.942)° pada simulasi, serta (0.37 ± 0.06) cm dan (3.224±2.942)° pada real plant.